《ROS移动机器人从0到1》长篇小说第一章----《ROS移动小车整体框架详解》

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下图是小说目前的目录,后续会根据同学们的建议进行增加或修改。

也请大家能及时提供反馈,共同进步。

ROS移动小车整体框架介绍
STM32和jetson nano通讯协议
mpu6050和ADC的配置以及数据读取
电机驱动和编码器数据读取
PID控制轮子转速
jetson_nano和STM32串口绑定和通讯测试
ROS小车功能包安装
雷达串口绑定和测试,RVIZ上显示
PS2手柄遥控小车
ROS MPU6050数据,里程计数据接收以及处理
ROS 建图和导航详解
深度相机做视觉避障
深度相机目标检测
语音识别和交互
增加机械臂
更多

《ROS移动机器人从0到1》长篇小说第一章----《ROS移动小车整体框架详解》

如上图所示,可以清晰地表明各硬件之间的通讯方式和传输的数据。

蓝色字体为硬件之间的通讯方式。

红色字体为硬件之间的传输内容。

接下来,我会详细的介绍各模块。

jetson nano

stm32

mpu6050

电机&编码器

ADC模块

雷达

深度相机

遥控手柄

语音识别模块

触摸屏

jetson nano

为什么选择jeston nano而不用树莓派呢?

因为家里刚好有个nano在吃灰,不用白不用。

而且nano性能要强于树莓派,能实现更多的功能。

stm32

本来想着在淘宝上买一块新的stm32控制板,但是从今年开始,芯片短缺问题越来越严重,ROS STM32控制板定制化程度很高,几乎都是小商家在做,他们的进货渠道更少。问了很多卖家,都说因为STM32芯片短缺,暂时没有板子卖了。所以我就只能利用之前购买的ROS小车上的stm32控制板了。不过各板子都是大同小异,对我们应用者来说,只是GPIO引脚有所不同而已。

mpu6050

所用的stm32控制板板载了mpu6050模块,是通过IIC协议通讯的。

价格不贵,大概20元一个。

电机&编码器

我们使用的是带霍尔编码器的直流减速电机

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电机参数:

电机额定转速 280 RPM

减速器减速比 21.3

在不带减速器的情况下,电机转一圈脉冲数 11

在带减速器的情况下,电机转一圈脉冲数 11*21.3=234.3

ADC模块

ADC模块用于实时监控小车整体电量,保证小车在安全的电压范围内工作,后续也会利用电量监控功能做自动回充功能。

雷达

使用的是思岚A1雷达,价格不贵,而且很多人使用过,所以我们在使用过程中遇到问题也更容易找到解决方法。

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深度相机

用的是乐视体感摄像头,我是2020年1月买的,价格125。

写这篇文章的时候,我特意又看了下,价格428…早知道囤这个摄像头了,哈哈!

可怕的价格,但是仔细想想,时隔1年半,产品售价变成翻了3倍,原材料价格是真得翻了3倍吗?

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因为雷达是单线的,所以打算用相机做视觉避障,用于识别高一点的障碍物。

还能做简单的物体识别。

遥控手柄

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遥控手柄功能:

1.建图的时候取代键盘控制小车

2.给小孩子当遥控车玩

语音识别模块

语音模块用于做人机交互,家里有小米的一些智能家电,小米好像开放了部分的API,尝试看能不能通过ROS小车来控制家电。

暂时未购买。

触摸屏

触摸屏为了更清楚的展示ROS移动小车状态。

触摸屏并不是必须的,如果价格贵,就可能换成普通的显示屏(留下了贫穷的眼泪)。

暂时未购买。


下篇文章预告《STM32和Jetson nano通讯协议详解》!

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https://github.com/Githubcxy666/ROSBOT

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